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螺旋圓錐齒輪加工和裝配嚙合區域檢測特點(diǎn)與工藝 原文鏈接：https://www.xianjichina.com/news/details_291880.html 來(lái)源：賢集網(wǎng) 著(zhù)作權歸作者所有。商業(yè)轉載請聯(lián)系作者獲得授權，非商業(yè)轉載請注明出處。
- 分類(lèi)：行業(yè)動(dòng)態(tài)
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- 來(lái)源：
- 發(fā)布時(shí)間：2022-05-03 21:56
- 訪(fǎng)問(wèn)量：
【概要描述】基于現代齒輪加工設備、檢測工藝的技術(shù)革新，螺旋圓錐齒輪的加工和裝配技術(shù)條件的檢測和保證手段也發(fā)生了根本性的變化，本文根據螺旋圓錐齒輪加工和裝配嚙合區域檢測的特點(diǎn)，提出了螺旋圓錐齒輪齒形加工和裝配嚙合接觸區域檢測的一種工藝保證方法，供同行借鑒。 螺旋圓錐齒輪傳動(dòng)由于具有嚙合線(xiàn)長(cháng)、重合系數大、傳動(dòng)平穩、噪音小、承載能力大等特點(diǎn)，廣泛應用于航空、汽車(chē)、機床等兩軸線(xiàn)相交傳動(dòng)的高速、重載齒輪傳動(dòng)系統。但對齒輪齒面的齒形和齒向的加工，以及裝配環(huán)節對齒輪裝配位置的調整，由于螺旋圓錐齒輪的特殊性，與直齒圓柱齒輪有較大的差異。螺旋圓錐齒輪工作時(shí)產(chǎn)生的軸向、周向和徑向的分力，會(huì )改變齒輪副原始裝配位置，而改變齒輪副的嚙合接觸區域，影響齒輪副的承載能力和工作質(zhì)量。在齒輪副齒面加工和裝配調整時(shí)，齒面的齒形、齒向要按局部共軛原理設計和修正，并要求在各種工作位置用涂刷著(zhù)色劑的方式檢查嚙合接觸區域，以避免因裝配誤差和傳動(dòng)系統受力變化引起接觸區域的變化而可能岀現的邊緣接觸。因此，螺旋圓錐齒輪設計時(shí)，在完成傳動(dòng)參數選擇、精度設計以及承載能力校核后，按局部共軛接觸方法要對齒輪副各種工況條件(如：?jiǎn)?dòng)工作狀態(tài)、長(cháng)期工作狀態(tài)等)下的工作嚙合位置進(jìn)行分析，編制岀齒輪副加工和裝配時(shí)的嚙合接觸區域說(shuō)明書(shū)，供齒輪加工和裝配時(shí)檢測使用。一般情況下，由于螺旋圓錐齒輪的工況條件和計算較為復雜，嚙合說(shuō)明書(shū)多采取由齒輪副工作后的金屬磨痕來(lái)反推和迭代確定。嚙合說(shuō)明書(shū)對齒輪副磨齒和裝配嚙合檢查區域檢查的安裝位置和著(zhù)色接觸區域印痕的現狀、尺寸、位置布局以及側隙等均有要求。02、嚙合接觸區域的著(zhù)色檢測 螺旋圓錐齒輪在加工和裝配時(shí)，對嚙合接觸區域的檢查，傳統上是著(zhù)色嚙合檢査。即齒輪副安裝在專(zhuān)用嚙合設備或專(zhuān)用嚙合工裝上，涂色于其中一個(gè)齒輪齒面，運轉齒輪副，在另一個(gè)齒輪齒面上觀(guān)察和測量接觸印痕。齒輪齒面最終的加工方式一般為磨齒，磨齒工序嚙合接觸區域檢查是在專(zhuān)用的圓錐齒輪滾動(dòng)檢驗機（如:Gleason No.523萬(wàn)能型滾動(dòng)檢驗機）進(jìn)行（見(jiàn)圖2a），檢驗標準是設計編制的嚙合說(shuō)明書(shū)。齒面的粗加工通常為銑齒，工序安排在齒輪零件熱處理之前，銑齒工序齒面的檢測一般嚙合說(shuō)明書(shū)沒(méi)有要求，多數加工工藝用減薄的"標準齒輪”在無(wú)加載系統的專(zhuān)用嚙合滾動(dòng)機（見(jiàn)圖2b）或專(zhuān)用工裝（如：嚙合圓盤(pán)，見(jiàn)圖2c）進(jìn)行嚙合著(zhù)色檢查。裝配工序嚙合接觸區域的檢查在傳動(dòng)機匣殼體上進(jìn)行，與磨齒工序的區別是齒輪副滾動(dòng)是用手工轉動(dòng)齒輪，嚙合說(shuō)明書(shū)要求的限力加載要求難于實(shí)現。 03、嚙合接觸區域的三坐標檢測 數學(xué)邏輯上，點(diǎn)可以構成線(xiàn)，通過(guò)線(xiàn)也可以構成面。齒輪副嚙合區域曲面可以用點(diǎn)來(lái)檢測和控制，只要測量的點(diǎn)足夠多，用點(diǎn)來(lái)擬合面，曲面的特征（如：平面度、輪廓度等）是完全可以替代的，尤其數控三坐標測量機的出現，實(shí)現由測量點(diǎn)的坐標來(lái)替代著(zhù)色檢查曲面是可行的。 必要性分析： 著(zhù)色接觸區域尺寸的測量邊界確認存在困難：現代齒輪設計均需要對齒面齒廓進(jìn)行倒角倒圓。倒角倒圓后給齒輪嚙合接觸區域尺寸的測量，其尺寸邊界的判斷或色形拓印尺寸邊界的確認等帶來(lái)困難，尺寸測量的誤差相對也較大。生產(chǎn)現場(chǎng)齒輪嚙合實(shí)際的著(zhù)色印痕見(jiàn)圖1b。 著(zhù)色接觸區域色形判斷和尺寸測量標準，在認識上存在較多的不確定性：螺旋圓錐齒輪專(zhuān)業(yè)性強，多數是外委齒輪專(zhuān)業(yè)化廠(chǎng)家加工制造，主機廠(chǎng)家集成裝配，其中齒輪嚙合接觸區域的驗收，傳統的做法是拓印，這種傳遞方式存在較多的缺陷和不確定性，比如：著(zhù)色印痕色形的確認、尺寸邊界的確認等，尤其是裝配時(shí)，無(wú)加載狀態(tài)下的嚙合接觸印痕其色形和尺寸測量與磨齒時(shí)加載狀態(tài)的差異問(wèn)題，一直是螺旋圓錐齒輪加工和裝配難于協(xié)調的環(huán)節。 著(zhù)色接觸區域檢查方式難于滿(mǎn)足現代齒輪設計的要求：隨著(zhù)用戶(hù)要求的提升，設計對齒輪的加工和裝配也提出了較高的要求。比如：齒面滲層深度的均勻性、齒面加工的完整性等，傳統意義上預留足夠加工余量保證齒面磨得岀來(lái)的做法，是滿(mǎn)足不了現代齒輪設計要求的。因此，在熱處理前的銑齒工序，也要按滲層均勻性要求對齒面的磨削余量進(jìn)行控制，有效的控制手段就是與磨齒工序同樣采取齒面三坐標采點(diǎn)檢查。
螺旋圓錐齒輪加工和裝配嚙合區域檢測特點(diǎn)與工藝 原文鏈接：https://www.xianjichina.com/news/details_291880.html 來(lái)源：賢集網(wǎng) 著(zhù)作權歸作者所有。商業(yè)轉載請聯(lián)系作者獲得授權，非商業(yè)轉載請注明出處。
【概要描述】基于現代齒輪加工設備、檢測工藝的技術(shù)革新，螺旋圓錐齒輪的加工和裝配技術(shù)條件的檢測和保證手段也發(fā)生了根本性的變化，本文根據螺旋圓錐齒輪加工和裝配嚙合區域檢測的特點(diǎn)，提出了螺旋圓錐齒輪齒形加工和裝配嚙合接觸區域檢測的一種工藝保證方法，供同行借鑒。
螺旋圓錐齒輪傳動(dòng)由于具有嚙合線(xiàn)長(cháng)、重合系數大、傳動(dòng)平穩、噪音小、承載能力大等特點(diǎn)，廣泛應用于航空、汽車(chē)、機床等兩軸線(xiàn)相交傳動(dòng)的高速、重載齒輪傳動(dòng)系統。但對齒輪齒面的齒形和齒向的加工，以及裝配環(huán)節對齒輪裝配位置的調整，由于螺旋圓錐齒輪的特殊性，與直齒圓柱齒輪有較大的差異。螺旋圓錐齒輪工作時(shí)產(chǎn)生的軸向、周向和徑向的分力，會(huì )改變齒輪副原始裝配位置，而改變齒輪副的嚙合接觸區域，影響齒輪副的承載能力和工作質(zhì)量。在齒輪副齒面加工和裝配調整時(shí)，齒面的齒形、齒向要按局部共軛原理設計和修正，并要求在各種工作位置用涂刷著(zhù)色劑的方式檢查嚙合接觸區域，以避免因裝配誤差和傳動(dòng)系統受力變化引起接觸區域的變化而可能岀現的邊緣接觸。因此，螺旋圓錐齒輪設計時(shí)，在完成傳動(dòng)參數選擇、精度設計以及承載能力校核后，按局部共軛接觸方法要對齒輪副各種工況條件(如：?jiǎn)?dòng)工作狀態(tài)、長(cháng)期工作狀態(tài)等)下的工作嚙合位置進(jìn)行分析，編制岀齒輪副加工和裝配時(shí)的嚙合接觸區域說(shuō)明書(shū)，供齒輪加工和裝配時(shí)檢測使用。一般情況下，由于螺旋圓錐齒輪的工況條件和計算較為復雜，嚙合說(shuō)明書(shū)多采取由齒輪副工作后的金屬磨痕來(lái)反推和迭代確定。嚙合說(shuō)明書(shū)對齒輪副磨齒和裝配嚙合檢查區域檢查的安裝位置和著(zhù)色接觸區域印痕的現狀、尺寸、位置布局以及側隙等均有要求。02、嚙合接觸區域的著(zhù)色檢測
螺旋圓錐齒輪在加工和裝配時(shí)，對嚙合接觸區域的檢查，傳統上是著(zhù)色嚙合檢査。即齒輪副安裝在專(zhuān)用嚙合設備或專(zhuān)用嚙合工裝上，涂色于其中一個(gè)齒輪齒面，運轉齒輪副，在另一個(gè)齒輪齒面上觀(guān)察和測量接觸印痕。齒輪齒面最終的加工方式一般為磨齒，磨齒工序嚙合接觸區域檢查是在專(zhuān)用的圓錐齒輪滾動(dòng)檢驗機（如:Gleason No.523萬(wàn)能型滾動(dòng)檢驗機）進(jìn)行（見(jiàn)圖2a），檢驗標準是設計編制的嚙合說(shuō)明書(shū)。齒面的粗加工通常為銑齒，工序安排在齒輪零件熱處理之前，銑齒工序齒面的檢測一般嚙合說(shuō)明書(shū)沒(méi)有要求，多數加工工藝用減薄的"標準齒輪”在無(wú)加載系統的專(zhuān)用嚙合滾動(dòng)機（見(jiàn)圖2b）或專(zhuān)用工裝（如：嚙合圓盤(pán)，見(jiàn)圖2c）進(jìn)行嚙合著(zhù)色檢查。裝配工序嚙合接觸區域的檢查在傳動(dòng)機匣殼體上進(jìn)行，與磨齒工序的區別是齒輪副滾動(dòng)是用手工轉動(dòng)齒輪，嚙合說(shuō)明書(shū)要求的限力加載要求難于實(shí)現。
03、嚙合接觸區域的三坐標檢測
數學(xué)邏輯上，點(diǎn)可以構成線(xiàn)，通過(guò)線(xiàn)也可以構成面。齒輪副嚙合區域曲面可以用點(diǎn)來(lái)檢測和控制，只要測量的點(diǎn)足夠多，用點(diǎn)來(lái)擬合面，曲面的特征（如：平面度、輪廓度等）是完全可以替代的，尤其數控三坐標測量機的出現，實(shí)現由測量點(diǎn)的坐標來(lái)替代著(zhù)色檢查曲面是可行的。
必要性分析：
著(zhù)色接觸區域尺寸的測量邊界確認存在困難：現代齒輪設計均需要對齒面齒廓進(jìn)行倒角倒圓。倒角倒圓后給齒輪嚙合接觸區域尺寸的測量，其尺寸邊界的判斷或色形拓印尺寸邊界的確認等帶來(lái)困難，尺寸測量的誤差相對也較大。生產(chǎn)現場(chǎng)齒輪嚙合實(shí)際的著(zhù)色印痕見(jiàn)圖1b。
著(zhù)色接觸區域色形判斷和尺寸測量標準，在認識上存在較多的不確定性：螺旋圓錐齒輪專(zhuān)業(yè)性強，多數是外委齒輪專(zhuān)業(yè)化廠(chǎng)家加工制造，主機廠(chǎng)家集成裝配，其中齒輪嚙合接觸區域的驗收，傳統的做法是拓印，這種傳遞方式存在較多的缺陷和不確定性，比如：著(zhù)色印痕色形的確認、尺寸邊界的確認等，尤其是裝配時(shí)，無(wú)加載狀態(tài)下的嚙合接觸印痕其色形和尺寸測量與磨齒時(shí)加載狀態(tài)的差異問(wèn)題，一直是螺旋圓錐齒輪加工和裝配難于協(xié)調的環(huán)節。
著(zhù)色接觸區域檢查方式難于滿(mǎn)足現代齒輪設計的要求：隨著(zhù)用戶(hù)要求的提升，設計對齒輪的加工和裝配也提出了較高的要求。比如：齒面滲層深度的均勻性、齒面加工的完整性等，傳統意義上預留足夠加工余量保證齒面磨得岀來(lái)的做法，是滿(mǎn)足不了現代齒輪設計要求的。因此，在熱處理前的銑齒工序，也要按滲層均勻性要求對齒面的磨削余量進(jìn)行控制，有效的控制手段就是與磨齒工序同樣采取齒面三坐標采點(diǎn)檢查。
- 分類(lèi)：行業(yè)動(dòng)態(tài)
- 作者：
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- 發(fā)布時(shí)間：2022-05-03 21:56
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基于現代齒輪加工設備、檢測工藝的技術(shù)革新，螺旋圓錐齒輪的加工和裝配技術(shù)條件的檢測和保證手段也發(fā)生了根本性的變化，本文根據螺旋圓錐齒輪加工和裝配嚙合區域檢測的特點(diǎn)，提出了螺旋圓錐齒輪齒形加工和裝配嚙合接觸區域檢測的一種工藝保證方法，供同行借鑒。
螺旋圓錐齒輪傳動(dòng)由于具有嚙合線(xiàn)長(cháng)、重合系數大、傳動(dòng)平穩、噪音小、承載能力大等特點(diǎn)，廣泛應用于航空、汽車(chē)、機床等兩軸線(xiàn)相交傳動(dòng)的高速、重載齒輪傳動(dòng)系統。但對齒輪齒面的齒形和齒向的加工，以及裝配環(huán)節對齒輪裝配位置的調整，由于螺旋圓錐齒輪的特殊性，與直齒圓柱齒輪有較大的差異。螺旋圓錐齒輪工作時(shí)產(chǎn)生的軸向、周向和徑向的分力，會(huì )改變齒輪副原始裝配位置，而改變齒輪副的嚙合接觸區域，影響齒輪副的承載能力和工作質(zhì)量。在齒輪副齒面加工和裝配調整時(shí)，齒面的齒形、齒向要按局部共軛原理設計和修正，并要求在各種工作位置用涂刷著(zhù)色劑的方式檢查嚙合接觸區域，以避免因裝配誤差和傳動(dòng)系統受力變化引起接觸區域的變化而可能岀現的邊緣接觸。因此，螺旋圓錐齒輪設計時(shí)，在完成傳動(dòng)參數選擇、精度設計以及承載能力校核后，按局部共軛接觸方法要對齒輪副各種工況條件(如：?jiǎn)?dòng)工作狀態(tài)、長(cháng)期工作狀態(tài)等)下的工作嚙合位置進(jìn)行分析，編制岀齒輪副加工和裝配時(shí)的嚙合接觸區域說(shuō)明書(shū)，供齒輪加工和裝配時(shí)檢測使用。一般情況下，由于螺旋圓錐齒輪的工況條件和計算較為復雜，嚙合說(shuō)明書(shū)多采取由齒輪副工作后的金屬磨痕來(lái)反推和迭代確定。嚙合說(shuō)明書(shū)對齒輪副磨齒和裝配嚙合檢查區域檢查的安裝位置和著(zhù)色接觸區域印痕的現狀、尺寸、位置布局以及側隙等均有要求。02、嚙合接觸區域的著(zhù)色檢測
螺旋圓錐齒輪在加工和裝配時(shí)，對嚙合接觸區域的檢查，傳統上是著(zhù)色嚙合檢査。即齒輪副安裝在專(zhuān)用嚙合設備或專(zhuān)用嚙合工裝上，涂色于其中一個(gè)齒輪齒面，運轉齒輪副，在另一個(gè)齒輪齒面上觀(guān)察和測量接觸印痕。齒輪齒面最終的加工方式一般為磨齒，磨齒工序嚙合接觸區域檢查是在專(zhuān)用的圓錐齒輪滾動(dòng)檢驗機（如:Gleason No.523萬(wàn)能型滾動(dòng)檢驗機）進(jìn)行（見(jiàn)圖2a），檢驗標準是設計編制的嚙合說(shuō)明書(shū)。齒面的粗加工通常為銑齒，工序安排在齒輪零件熱處理之前，銑齒工序齒面的檢測一般嚙合說(shuō)明書(shū)沒(méi)有要求，多數加工工藝用減薄的"標準齒輪”在無(wú)加載系統的專(zhuān)用嚙合滾動(dòng)機（見(jiàn)圖2b）或專(zhuān)用工裝（如：嚙合圓盤(pán)，見(jiàn)圖2c）進(jìn)行嚙合著(zhù)色檢查。裝配工序嚙合接觸區域的檢查在傳動(dòng)機匣殼體上進(jìn)行，與磨齒工序的區別是齒輪副滾動(dòng)是用手工轉動(dòng)齒輪，嚙合說(shuō)明書(shū)要求的限力加載要求難于實(shí)現。
03、嚙合接觸區域的三坐標檢測
數學(xué)邏輯上，點(diǎn)可以構成線(xiàn)，通過(guò)線(xiàn)也可以構成面。齒輪副嚙合區域曲面可以用點(diǎn)來(lái)檢測和控制，只要測量的點(diǎn)足夠多，用點(diǎn)來(lái)擬合面，曲面的特征（如：平面度、輪廓度等）是完全可以替代的，尤其數控三坐標測量機的出現，實(shí)現由測量點(diǎn)的坐標來(lái)替代著(zhù)色檢查曲面是可行的。
必要性分析：
著(zhù)色接觸區域尺寸的測量邊界確認存在困難：現代齒輪設計均需要對齒面齒廓進(jìn)行倒角倒圓。倒角倒圓后給齒輪嚙合接觸區域尺寸的測量，其尺寸邊界的判斷或色形拓印尺寸邊界的確認等帶來(lái)困難，尺寸測量的誤差相對也較大。生產(chǎn)現場(chǎng)齒輪嚙合實(shí)際的著(zhù)色印痕見(jiàn)圖1b。
著(zhù)色接觸區域色形判斷和尺寸測量標準，在認識上存在較多的不確定性：螺旋圓錐齒輪專(zhuān)業(yè)性強，多數是外委齒輪專(zhuān)業(yè)化廠(chǎng)家加工制造，主機廠(chǎng)家集成裝配，其中齒輪嚙合接觸區域的驗收，傳統的做法是拓印，這種傳遞方式存在較多的缺陷和不確定性，比如：著(zhù)色印痕色形的確認、尺寸邊界的確認等，尤其是裝配時(shí)，無(wú)加載狀態(tài)下的嚙合接觸印痕其色形和尺寸測量與磨齒時(shí)加載狀態(tài)的差異問(wèn)題，一直是螺旋圓錐齒輪加工和裝配難于協(xié)調的環(huán)節。
著(zhù)色接觸區域檢查方式難于滿(mǎn)足現代齒輪設計的要求：隨著(zhù)用戶(hù)要求的提升，設計對齒輪的加工和裝配也提出了較高的要求。比如：齒面滲層深度的均勻性、齒面加工的完整性等，傳統意義上預留足夠加工余量保證齒面磨得岀來(lái)的做法，是滿(mǎn)足不了現代齒輪設計要求的。因此，在熱處理前的銑齒工序，也要按滲層均勻性要求對齒面的磨削余量進(jìn)行控制，有效的控制手段就是與磨齒工序同樣采取齒面三坐標采點(diǎn)檢查。
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工業(yè)發(fā)展突破技術(shù)
2022-09-07
當前，機器人在更多的制造業(yè)細分領(lǐng)域發(fā)揮著(zhù)愈加重要的作用，而打磨、拋光、去毛刺，是制造業(yè)中不可缺少的基礎但工序。隨著(zhù)人口紅利的消失以及降低成本和提高產(chǎn)品質(zhì)量的要求日益提高，市場(chǎng)對拋光打磨機器人的需求越發(fā)強烈。
中國市場(chǎng)上工業(yè)機器人的銷(xiāo)量突破了6.8萬(wàn)臺，已經(jīng)連續3年成為全球第一大市場(chǎng)。而之所以能夠實(shí)現如此迅猛的增長(cháng)，主要原因有三點(diǎn)：
第一，中國經(jīng)濟發(fā)展進(jìn)入了新常態(tài)，結構調整、轉型升級、提質(zhì)增效成為新的發(fā)展戰略；而加快發(fā)展機器人產(chǎn)業(yè)、促進(jìn)機器人的應用，是實(shí)現新戰略的重要途徑。
第二，中國有著(zhù)規模最大，門(mén)類(lèi)最多的制造業(yè)，為機器人提供了廣闊的應用領(lǐng)域，也為機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展提供了持續動(dòng)力。
第三，中國經(jīng)過(guò)多年的快速發(fā)展，已經(jīng)具備了較為堅實(shí)的發(fā)展和應用機器人技術(shù)的工業(yè)基礎。因此可以說(shuō)，市場(chǎng)的需求、應用的拉動(dòng)，是中國機器人發(fā)展的最大優(yōu)勢。
機器人柔性力控感知技術(shù)，使得機器人實(shí)現對力的柔性控制，在運行過(guò)程中主動(dòng)適應工件表面尺寸的變化，成為了應對拋光打磨以上作業(yè)方式弊端的有效解決方案之一。
A-FDC(Axial Force Displace Compliance)軸向力位柔順補償器，也叫軸向柔性力位控制器，是基于氣動(dòng)原理并安裝于機械臂末端的恒力柔順輸出裝置。直到2018年的國內企業(yè)才突破技術(shù)壁壘，開(kāi)發(fā)出擁有完全自主知識產(chǎn)權的柔性力控技術(shù)。
柔性力控技術(shù)在結構上內置壓力傳感器、位移傳感器及姿態(tài)傾角傳感器，可根據工作需要對未端工具進(jìn)行柔性力控并精確輸出平行于機械臂軸向的接觸力，同時(shí)該裝置還能根據接觸表面的輪廊特征進(jìn)行自適應軸向浮動(dòng)，力控精度可達到±1N，解決了接觸面敏感特征工藝與快速接觸移動(dòng)之間的自動(dòng)化難題。
核心技術(shù)的壟斷必然導致產(chǎn)品售價(jià)居高不下。在沒(méi)有推出自主研發(fā)的柔性力控打磨設備之前，國外的同類(lèi)設備動(dòng)輒都要20萬(wàn)起步，這還不算機器人本體、除塵、基座、調試工藝等等一系列的費用；這樣的天價(jià)，根本不是國內一般的企業(yè)能夠承受得起的。對比國外產(chǎn)品的天價(jià)，國內自主研發(fā)的柔性力控打磨設備價(jià)格可謂是“白菜價(jià)”，直接將柔性力控打磨設備的價(jià)格降到了5-10萬(wàn)元的區間，將“性?xún)r(jià)比”發(fā)揮到了極致。
除了核心技術(shù)之外，打磨工藝的調試也是一大難題。目前國內大部分的集成商對于打磨行業(yè)還比較陌生，而打磨本身就是一道非?？简灩に嚱?jīng)驗的工序。打磨力、打磨耗材、相對速度等等因素都會(huì )影響到最終的打磨效果。這方面的經(jīng)驗往往是普通集成商難以具備的，而之前壟斷力控打磨行業(yè)的外國企業(yè)，是絕對不會(huì )將這方面的經(jīng)驗傳授給國內的集成商的，這也造成了集成商客戶(hù)很難完成交付。
當前，機器人在更多的制造業(yè)細分領(lǐng)域發(fā)揮著(zhù)愈加重要的作用，而打磨、拋光、去毛刺，是制造業(yè)中不可缺少的基礎但工序。隨著(zhù)人口紅利的消失以及降低成本和提高產(chǎn)品質(zhì)量的要求日益提高，市場(chǎng)對拋光打磨機器人的需求越發(fā)強烈。
中國市場(chǎng)上工業(yè)機器人的銷(xiāo)量突破了6.8萬(wàn)臺，已經(jīng)連續3年成為全球第一大市場(chǎng)。而之所以能夠實(shí)現如此迅猛的增長(cháng)，主要原因有三點(diǎn)：
第一，中國經(jīng)濟發(fā)展進(jìn)入了新常態(tài)，結構調整、轉型升級、提質(zhì)增效成為新的發(fā)展戰略；而加快發(fā)展機器人產(chǎn)業(yè)、促進(jìn)機器人的應用，是實(shí)現新戰略的重要途徑。
第二，中國有著(zhù)規模最大，門(mén)類(lèi)最多的制造業(yè)，為機器人提供了廣闊的應用領(lǐng)域，也為機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展提供了持續動(dòng)力。
第三，中國經(jīng)過(guò)多年的快速發(fā)展，已經(jīng)具備了較為堅實(shí)的發(fā)展和應用機器人技術(shù)的工業(yè)基礎。因此可以說(shuō)，市場(chǎng)的需求、應用的拉動(dòng)，是中國機器人發(fā)展的最大優(yōu)勢。
機器人柔性力控感知技術(shù)，使得機器人實(shí)現對力的柔性控制，在運行過(guò)程中主動(dòng)適應工件表面尺寸的變化，成為了應對拋光打磨以上作業(yè)方式弊端的有效解決方案之一。
A-FDC(Axial Force Displace Compliance)軸向力位柔順補償器，也叫軸向柔性力位控制器，是基于氣動(dòng)原理并安裝于機械臂末端的恒力柔順輸出裝置。直到2018年的國內企業(yè)才突破技術(shù)壁壘，開(kāi)發(fā)出擁有完全自主知識產(chǎn)權的柔性力控技術(shù)。
柔性力控技術(shù)在結構上內置壓力傳感器、位移傳感器及姿態(tài)傾角傳感器，可根據工作需要對未端工具進(jìn)行柔性力控并精確輸出平行于機械臂軸向的接觸力，同時(shí)該裝置還能根據接觸表面的輪廊特征進(jìn)行自適應軸向浮動(dòng)，力控精度可達到±1N，解決了接觸面敏感特征工藝與快速接觸移動(dòng)之間的自動(dòng)化難題。
核心技術(shù)的壟斷必然導致產(chǎn)品售價(jià)居高不下。在沒(méi)有推出自主研發(fā)的柔性力控打磨設備之前，國外的同類(lèi)設備動(dòng)輒都要20萬(wàn)起步，這還不算機器人本體、除塵、基座、調試工藝等等一系列的費用；這樣的天價(jià)，根本不是國內一般的企業(yè)能夠承受得起的。對比國外產(chǎn)品的天價(jià)，國內自主研發(fā)的柔性力控打磨設備價(jià)格可謂是“白菜價(jià)”，直接將柔性力控打磨設備的價(jià)格降到了5-10萬(wàn)元的區間，將“性?xún)r(jià)比”發(fā)揮到了極致。
除了核心技術(shù)之外，打磨工藝的調試也是一大難題。目前國內大部分的集成商對于打磨行業(yè)還比較陌生，而打磨本身就是一道非?？简灩に嚱?jīng)驗的工序。打磨力、打磨耗材、相對速度等等因素都會(huì )影響到最終的打磨效果。這方面的經(jīng)驗往往是普通集成商難以具備的，而之前壟斷力控打磨行業(yè)的外國企業(yè)，是絕對不會(huì )將這方面的經(jīng)驗傳授給國內的集成商的，這也造成了集成商客戶(hù)很難完成交付。
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